武式太极拳的创始人武禹襄(公元1812~1880年),名河清,号廉泉,清末河北永年广府镇人,自幼习文兼修武艺。广府西街有一所太和堂中药店,是河南温县陈家沟陈姓人经营。武禹襄常到太和堂中药店求学陈式太极拳械,而奥妙难悟。后又问技于三下陈家沟求学归来的杨禄禅,得其拳技大要。1852年,武禹襄亲赴陈家沟请教。陈长兴当时已年迈,介绍他去陈清萍(平)处学拳。此后,武禹襄日夜研习,理法皆知。
武禹襄回归故里后,与其外甥李亦畲在实践中共同研究太极拳拳理,更有体悟。经多年潜心研习,创编了独具风格的武式太极拳械。
武禹襄的主要传人有自己的两个外甥,人称李大先生、李二先生。李大先生、李二先生传郝为真、葛顺成等人。李圣端、陈兰亭、郝中天、郑月南、陈固安、吴文翰等都是武式太极拳高手。