吴式太极拳的创始人全 佑(公元1834~1902年) ,字保亭,满族人,姓乌佳哈拉。全佑从学于具有“杨无敌”之称的杨式太极拳创始人杨禄(也有称“露”)禅,杨禄禅在京授拳时,神机(火器)营中的万春、凌山、全佑受益最佳。后万春、凌山、全佑三人遵师嘱拜于杨禄禅次子杨班侯门下继续深造小架拳,兼得杨家父子之长,称著京城。当时在杨禄禅父子门下最出色的三名弟子中,万春、凌山、全佑有“筋、骨、皮”之分:万春得“筋”善刚劲;凌山得“骨”善发人;而全佑得“皮”善于柔化。
全佑创始吴式太极拳后,徒有王茂斋(有林)、郭松亭、夏公甫、齐格忱、刘恩绶、刘彩臣、常远亭、英杰臣等,传子吴鉴泉(公元1870~1942年)。吴鉴泉在大师兄王茂斋(公元1862~1940年)的辅佐之下,继承和传授的拳势连绵不断,不纵不跳,适应性较广泛,成为现代流传较广的吴式太极拳。吴鉴泉在北京、上海传拳较久,他打拳势正招圆,舒松自然,虽架式小巧,但有大架功底,由开展而紧凑,在紧凑中自具舒展,推手时端正严密,细腻熨帖。