杨式太极拳创始人杨禄（也有称“露”）禅(公元1799~1872年，也有说卒于1875年)，名福魁，河北永年人，幼时在河南温县陈家沟陈德瑚家为僮，并师从陈长兴学习太极拳，壮年返里传习太极拳，因他能避开并制服强硬之力，当时人称他的拳为“沾绵拳”、“软拳”、“化拳”。 清同治初年（公元1862年），杨禄禅去北京教拳，清朝的王公贵族多向他学习。他武技高超，当时人称“杨无敌”。
后来，杨禄禅为了适应一般练拳人的需要，逐渐删改原有发劲、纵跳、震足和难度较高的动作（也有另外观点表示不认同），又经其孙杨澄甫修订，遂定型为杨式大架子，由于练法平正简易，故成为现代最为流行的杨式太极拳。杨氏祖孙三代，在北京负有盛名。
杨禄禅有三子，杨凤侯早殇。杨班侯和杨健侯，各有所长。
杨班侯（公元1837~1892年）脾气火暴，偏重太极拳的技击作用，实战中下手较狠，多次与人交手将对方打残打伤，因此承父“杨无敌”之称号，在北京名噪一时，客观上为太极拳树立了威名并推动了太极拳在全国的快速普及和传播。但也因其性格偏执极少授徒，所以传承者很少,目前闻者有河北齐德居的81式大功架。
杨健侯（公元1839~1917年）性格温和，更重太极拳的健身作用，且授徒众多，当今流传的太极拳大多数为健侯一枝。
1928年后，杨健侯之子杨澄甫（公元1883~1936年）到南京、上海、杭州、广州、汉口等地授徒，其拳式遂流传于全国各大城市。杨式大架子的特点是舒展简洁，动作和顺，刚柔内含，轻沉自然，锻炼步骤由松入柔，积柔成刚，刚柔相济，能自然地表现出气派大、形象美的独特风格。其架式也有高、中、低之分。可以按照学拳者不同年龄、性别、体力条件和不同的要求适当调整运动量。因此，它既适用于疗病保健，又适用于体力较好者用来增强体质，提高技术。杨氏小架太极拳和二路炮捶仅在少数传人中练习，主要用于技击。
